python实现PID算法及测试的例子

　　

<强> PID算法实现

　　 　　 　　导入的时间 　　 　　类PID: 　　def __init__(自我,P=0.2,=0.0, D=0.0): 　　自我。Kp=P 　　自我。Ki=我 　　自我。Kd=D 　　自我。sample_time=0.00 　　自我。当前时间=time.time () 　　自我。last_time=self.current_time 　　self.clear () 　　def清楚(自己): 　　自我。选点=0.0 　　自我。PTerm=0.0 　　自我。摘要=0.0 　　自我。DTerm=0.0 　　自我。last_error=0.0 　　self.int_error=0.0 　　自我。windup_guard=20.0 　　自我。输出=0.0 　　def更新(自我,feedback_value): 　　错误=自我。选点,feedback_value 　　自我。当前时间=time.time () 　　delta_time=自我。当前时间- self.last_time 　　delta_error=错误- self.last_error 　　如果(delta_time祝辞=self.sample_time): 　　自我。PTerm=自我。Kp *错误#比例 　　自我。摘要+=错误* delta_time #积分 　　如果(自我。摘要& lt;-self.windup_guard): 　　自我。摘要=-self.windup_guard 　　elif(自我。摘要在self.windup_guard): 　　自我。摘要=self.windup_guard 　　自我。DTerm=0.0 　　如果delta_time比;0： 　　自我。DTerm=delta_error/delta_time 　　自我。last_time=self.current_time 　　自我。last_error=错误 　　自我。输出=自我。PTerm +(自我。Ki * self.ITerm) +(自我。Kd * self.DTerm) 　　def setKp(自我,proportional_gain): 　　自我。Kp=proportional_gain 　　def setKi(自我,integral_gain): 　　自我。Ki=integral_gain 　　def setKd(自我,derivative_gain): 　　自我。Kd=derivative_gain 　　def setWindup(自我,结束): 　　自我。windup_guard=结束 　　def setSampleTime(自我,sample_time): 　　自我。sample_time=sample_time 　　 　　之前 　　 　　

<强>测试PID算法

　　 　　 　　进口PID 　　导入的时间 　　进口matplotlib 　　matplotlib.use (“TkAgg”) 　　进口matplotlib。pyplot作为plt 　　进口numpy np 　　从scipy.interpolate进口样条 　　#这个程序的实质就是在前九秒保持零输出,在后面的操作中在传递函数为某某的系统中输出1 　　 　　def test_pid(我=0.0,P=0.2 D=0.0 L=100): 　　”““自测PID类 　　 　　. .注意:: 　　… 　　我的范围(1): 　　pid.update(反馈) 　　输出=pid.output 　　如果pid。选点祝辞0： 　　输出反馈+=(- (1/i)) 　　如果i> 9: 　　pid。选点=1 　　time . sleep (0.02) 　　--- 　　”“” 　　pid=pid。PID (P, I, D) 　　 　　pid.SetPoint=0.0 　　pid.setSampleTime (0.01) 　　 　　结束=L 　　反?0 　　 　　feedback_list=[] 　　time_list=[] 　　setpoint_list=[] 　　 　　我的范围(1): 　　pid.update(反馈) 　　输出=pid.output 　　如果pid。选点祝辞0： 　　反馈+=#输出(输出- (1/i))控制系统的函数 　　如果i> 9: 　　pid。选点=1 　　time . sleep (0.01) 　　 　　feedback_list.append(反馈) 　　setpoint_list.append (pid.SetPoint) 　　time_list.append(我) 　　 　　time_sm=np.array (time_list) 　　time_smooth=np.linspace (time_sm.min (), time_sm.max (), 300) 　　feedback_smooth=花键(time_list feedback_list time_smooth) 　　plt.figure (0) 　　plt。情节(time_smooth feedback_smooth) 　　plt。情节(time_list setpoint_list) 　　plt。xlim (L (0,)) 　　plt.ylim (min (feedback_list) -0.5, max (feedback_list) + 0.5)) 　　plt。包含(时间(s)) 　　plt。ylabel (PID (PV)) 　　plt。标题(“测试PID”) 　　 　　plt.ylim ((1 - 0.5, (1 + 0.5)) 　　 　　plt.grid(真正的) 　　plt.show () 　　 　　if __name__==癬_main__”: 　　test_pid (1.2、1、0.001 L=80) 　　# test_pid (0.8 L=50) 　　之前 　　 　　

<强>结果

　　

python实现PID算法及测试的例子

　　

以上这篇python实现PID算法及测试的例子就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持。

python实现PID算法及测试的例子