从小对机器人非常感兴趣,正好身边有一个覆盆子π,平时就当Linux的服务器练练命令行,写写脚本。这次打算把覆盆子π的强大的GPIO都利用起来,做个小机器人。
首先从网上买了机器人相关的配件,主要是驱动机器人移动的电机,L298N电机驱动板,HC-SR04超声波距离探测传感器,机器人车身等配件。用来制作机器人的是覆盆子πB +。此型号一共有40个GPIO口,足以满足入门型机器人的制作要求。
以下是我连接L298N电机驱动板和HC-SR04距离传感器的GPIO针脚示意图。
覆盆子π驱动电机的主要原理是,通过在电机两极上施加电压使之转动,利用两个针脚之间的高低电平差决定转动方向。
首先为了驱动电机,写了一个关于电动机的类文件。
pi@raspberrypi ~/机器人/class 美元,cat motor.py
# !/usr/bin/python
import RPi.GPIO as GPIO
得到time import 睡眠
import 系统
termios import 操作系统,遥控,时间
time_sleep =1
class 电动机:
,,,RIGHT =15
,,,LEFT =16
,,,RIGHTB =13
,,,LEFTB =11
,,,RIGHTPWM =40
,,,LEFTPWM =38
,,,def __init__(自我):
,,,,,,,GPIO.setmode (GPIO.BOARD)
,,,,,,,GPIO.setwarnings(假)
,,,,,,,GPIO.setup (self.RIGHTPWM, GPIO.OUT)
,,,,,,,self.rightpwm =, GPIO.PWM (self.RIGHTPWM, 500)
,,,,,,,self.rightpwm.start (0)
,,,,,,,GPIO.setup (self.RIGHT, GPIO.OUT)
,,,,,,,GPIO.setup (self.RIGHTB, GPIO.OUT)
,,,,,,,GPIO.setup (self.LEFTPWM, GPIO.OUT)
,,,,,,,self.leftpwm =, GPIO.PWM (self.LEFTPWM, 500),
,,,,,,,self.leftpwm.start (0)
,,,,,,,GPIO.setup (self.LEFT, GPIO.OUT)
,,,,,,,GPIO.setup (self.LEFTB, GPIO.OUT)
,,,,,,,
,,,def 电动机(rightspeed自我,leftspeed,左,右):,#,initiate 速度
,,,,,,,self.rightpwm.ChangeDutyCycle (leftspeed * 100), #, leftspeed 0,用1
,,,,,,,GPIO.output (self.RIGHTPWM,右),,,,,,,,,,,,#,right True 或是错误的
,,,,,,,self.leftpwm.ChangeDutyCycle (rightspeed * 100), #, rightspeed 0,用1
,,,,,,,GPIO.output (self.LEFTPWM,左),,,,,,,,,,,,,,#,left True 或是错误的
,,
,,,,
,,,def 向前(自我、lspeed rspeed,秒):
,,,,,,,GPIO.output (self.LEFTB,,假)
,,,,,,,GPIO.output (self.LEFT,,真的)
,,,,,,,GPIO.output (self.RIGHT,,真的)
,,,,,,,GPIO.output (self.RIGHTB,,假)
,,,,,,,self.motor (rspeed lspeed, 0, 0)
,,,,,,,if second 祝辞,0:
,,,,,,,,,,,time . sleep(第二次)
,,,,,,,,,,,self.stop ()
,,,def 停止(自我):
,,,,,,,self.motor (0, 0, 0, 0)
,,,def 反向(自我,,lspeed, rspeed,,秒):
,,,,,,,GPIO.output (self.LEFTB,,真的)
,,,,,,,GPIO.output (self.LEFT,,假)
,,,,,,,GPIO.output (self.RIGHT,,假)
,,,,,,,GPIO.output (self.RIGHTB,,真的)
,,,,,,,self.motor (rspeed lspeed, 0, 0)
,,,,,,,if second 祝辞,0:
,,,,,,,,,,,time . sleep(第二次)
null
null
null
null
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null
null
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