Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例 - 行业资讯 - 肥雀云

利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴

　　　　　　进口numpy np 　　进口scipy。linalg作为linalg 　　导入数学　　#参数分别是旋转轴和旋转弧度值　　def rotate_mat(自我,轴,弧度): 　　rot_matrix=linalg.expm (np.cross (np.eye(3),轴/linalg.norm(轴)*弧度)) 　　　　axis_x、axis_y axis_z=(1,0,0)(0,1,0)[0, 0, 1] #分别是x, y和z轴,也可以自定义旋转轴　　偏航=0.7854 #π/4 　　rot_matrix=rotate_mat (axis_z偏航)#绕Z轴旋转π/4 　　之前　　　　

求出旋转矩阵后我们可以结合原始坐标,直接用np.dot求出旋转前后的坐标。

　　　　　　new_coor=np。点(old_coor rot_matrix) 　　　　

以上这篇Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持。